腧穴是人体脏腑经络气血输注于体表的部位。腧与“输”通,有转输的含义，“穴”即孔隙的意思。腧穴在《内经》中有“节”、“会”、“气穴”、“气府”、“骨空”、“溪”等名称。《甲乙经》中称为“孔穴”、《圣惠方》中称为“穴位”。腧穴学就是研究有关腧穴的位置，腧穴与脏腑经络的关系，以及用来防治疾病的一门学科。它叙述了腧穴的位置与取法；局部解剖、主治应用、配伍举例、刺灸方法与禁忌，以及一些必要的文献选摘等内容。
－－－－－－－－－－－腧穴是人们在长期的医疗实践中陆续发现的。远在新石器时代，我们的祖先就已经使用砭石来砥刺放血，割刺脓疡；或用热熨、按摩、叩击体表；或在体表某一部位用火烤、烧灼等方法来减轻和消除伤痛。久之，逐渐意识到人体的某些特殊部位具有治疗疾病的作用，这就是腧穴发现的最初过程。
－－－－－－－－－－－起初，只是在病痛的局部作为刺灸的部位，即"以痛为腧"(《灵枢·经筋》)。当时，即没有固定的部位，也无所谓穴名。后来，随着医疗经验的积累，才把某些特殊的"按之快然"、"驱病迅捷"的部位称为"砭灸处"。如扁鹊治虢太子尸厥，取"三阳五会输"；马王堆汉墓《帛书·脉法》中"阳上于环二寸而益为一久(灸)"；《五十二病方》中"久(灸)足中指"、"久(灸)左"等，其所指的都是刺灸的部位。这说明早在战国初期已形成了穴的概念。又经过长期的大量的医疗实践，人们对腧穴的部位特点和治疗范围的认识更深入一步，不仅确定了位置，明确了主治，并赋予了名称，以后又进行了系统的分类。
－－－－－－－－－－－我国最早的经典医籍《黄旁内经》(简称《内经》)一书，便论及了腧穴的部位、名称、分经、主治等内容，从而为腧穴学的形成与发展奠定了基础。其后《黄帝八十一难经》(简称《难经》)又提出了八会穴，并对俞募穴、原穴、五腧穴均有所阐发。晋代皇甫谧根椐《素问》、《针经》、《明堂孔穴针灸治要》编纂而成《针灸甲乙经》(简称《甲乙》)，这是我国现存最早的针灸专著。全书共十二卷，一百二十八篇，其中七十余篇专讲腧穴方面的内容。对其穴名、别名、位置、取法、主治、配伍、何经脉气所发、何经所会、针刺深浅、留针时间、艾灸壮数、禁刺禁灸以及误刺误灸所带来的后果都作了全面的论述。并对腧穴的顺序进行了整理，头面躯干以分区划线排列，四肢以分经排列。因此，该书集晋代以前针灸学之大成，为腧穴学理论实践的发展做出了重大贡献。
－－－－－－－－－－－唐代孙思邈著《备急千金要方》(简称《千金方》及《千金翼方》(简称《千金翼》)各三十卷，发展了腧穴的配伍，收集了大量的经外奇穴，以及便于实践的三里保健灸等，扩大了腧穴防治疾病的范围。他又绘制了彩色的《明堂三人图》，分别绘成了十二经脉、奇经八脉等，惜已散佚。宋代王惟一于天圣四年(公元1026年)，奉诏对针灸腧穴重新厘定，订正讹谬，从而撰著《铜人腧穴针灸图经》(简称《铜人》)三卷，详载穴位的名称、部位、主治、刺灸等内容，并在个别重要穴位下收载了历代名医针灸治验案例，还绘有十二幅十二经经穴图谱，由当时官府刊行。翌年铸成两具腧穴铜人模型作为教具，为学习针灸提供了方便，给后世针灸教学树立了典范。用铜人考试医生的方法，一直沿袭到明代，对提高针灸的教学效果，做出了杰出的贡献。还将《铜人》刻于石碑上，昭示于众，以便学者观摩。元代滑伯仁著《十四经发挥》(简称《发挥》三卷，始将任、督二脉与十二经脉合称为十四经。又承《圣济总录》(简称《圣济》)、《金兰循经》的先例，把全身经穴按《灵枢·经脉》循行顺序排列，称"十四经穴"。明代杨继洲撰《针灸大成》(简称《大成》)十卷，汇集了明代以前针灸医籍中之精华，是一部总结性的针灸著作。该书对腧穴主治各证，分门别类加以论述，颇为详尽，又列举了辨证选穴的范例，充实了针灸辨证论治内容，并附有针灸医案，为后人所借鉴。清代针灸不如明代昌盛，在医界重药轻针的情况下，李学川提出针灸与方脉可以左右逢源，因此撰《针灸逢源》(简称《逢源》)六卷，他将历代针灸医籍中所载十四经经穴数目收集了三百六十一个，一直沿用至今。鸦片战争以后，针灸日趋衰落。中华人民共和国成立以来，随着祖国医学事业的发展，针灸学也受到了应有的重视。针灸工作者对腧穴的作用以及一些规律性联系等各个方面都进行了大量的临床和实验研究，并取得了初步成果。同时，又陆续发现了一些新的有效腧穴，使腧穴学得到不断地充实和提高。此外，还对穴名、拼音以及经穴的数目和排列顺序等的统一，做了大量的工作。这一切对腧穴学的发展，认识的深化和理论的充实，都有着重要的意义。